957 gründete Herzog Liudolf von Schwaben das Kollegiatstift St. Peter und Alexander. 982 ging Aschaffenburg von Otto von Bayern und Schwaben über Otto II. an das Erzstift Mainz über, das dort später ein Oberamt errichtete. Seit dem 10. Jahrhundert bis zum Reichsdeputationshauptschluss im Jahre 1803 gehörte Aschaffenburg zum Mainzer Kurfürstentum und war damals die Zweitresidenz der Mainzer Erzbischöfe. Das vom Erzstift Mainz weltlich beherrschte Territorium war im gesamten Mittelalter und in der Frühen Neuzeit sehr stark fragmentiert und der größte zusammenhängende Teil („Oberes Erzstift“) befand sich um Aschaffenburg herum im Bereich des heute so genannten Bayerischen Untermain. Deshalb war die Stadt ein bedeutender Verwaltungssitz und häufiger Aufenthaltsort der Erzbischöfe und Kurfürsten.
Im Jahre 975 wurde mit dem Bau der
Stiftskirche St. Peter, später St. Peter und Alexander,
begonnen. 989 ließ der Erzbischof von Mainz, Willigis,
eine Holzbrücke über den Main bauen. Um 1122 befestigte
der Erzbischof Adalbert I. von Saarbrücken die Siedlung.
1144 erhielt Aschaffenburg das Marktrecht und 1161
Stadtrechte. 1346 bestätigt Erzbischof Heinrich von
Mainz die Privilegien der Stadt.